力士樂總線模塊R-IL PB BK DI8 D04/CN-PAC

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力士樂REXROTH總線模塊

R911172194 R-IL PB BK DI8 D04/CN-PAC

Inline PROFIBUS 總線耦合器

8 路輸入：24 V DC

4 路輸出：24 V DC，500 mA

2、3 線接頭

配備完整的附件（連接插頭和貼標欄）

連續端子點貼標

總線耦合器 R-IL PB BK DI8 DO4/CN-PAC 可連接 PROFIBUS-DP 和 Inline 安裝系統。使用該總線耦合可將置于任何位置的 62 臺 Inline 參與設備連接至現有 PROFIBUS-DP。該總線耦合器和 Inline 參與設備組合成一個包含 63 臺本地總線參與設備的工作站。因此，總線耦合器的輸入和輸出將被視為本地總線參與設備。

重量  320g

傳感器連接方式  2 線制、3 線制技術

執行器連接方式  2 線制、3 線制技術

環境溫度（運行時）  -25 ... +60°C

環境溫度（儲藏/運輸時）  -45 ... +85°C

容許的相對濕度（運行時）  95 %，不結露

容許的相對濕度（儲藏/運輸時）  95 %，不結露

氣壓（運行）  70 kPa ... 106 kPa（最多高于基線 3000 m）

空氣壓力（儲藏/運輸時）  70 kPa ... 106 kPa（最多高于基線 3000 m）

防護類型  IP20, IEC 60529

防護等級  III, IEC 61140

總線控制器是總線系統的核心，它的任務概括地說是管理總線的使用，包括總線上設備的管理和設備使用總線的過程管理。從概述圖中可以知道，總線控制器處于總線系統的核心。之所以稱為邏輯概念上的總線控制器，是因為在總線控制器實現技術中，并不一定存在一個獨立的控制器，它的功能可能分布到總線的各個部件或者各個設備上。

從功能上看，總線控制器完成總線協議規定的任務，它有以下主要功能：

1、總線系統資源的管理

總線系統的資源主要有存儲空間、設備端口空間、通道、中斷等?？偩€控制器需要對資源進行分配，對資源沖突進行判定，需要對設備完成選擇、啟動、復位等功能。

2、總線系純的定時

無論是同步總線還是異步總線，系統都必須有定時控制。所謂系統定時就是產生各種總線命令和標識信號，協調設備的工作過程，輔助總線仲裁器工作，控制設備占用總線的時間，產生各種定時信號等。

3、總線的仲裁

當總線中有若干個設備同時產生使用總線的請求時，需要對這些請求進行仲裁，以確定哪一個設備可以處于優先狀態，從而獲得總線使用權。

4、總線的連接

對于系統中存在多種總線，需要有總線控制器完成不同總線協議之間的轉換；對于系統中有多條總線，總線控制器要完成這些總線之間的連接。

微型計算機系統中采用的標準總線種類很多，但采用最多的是以下幾種：

1、ISA總線

ISA(Industry Standard Architecture)即工業標準總線，是IBM公司為其生產的PC系列微型機制定的總線標準。1981年IBM推出PC/XT時，采用XT總線，數據寬度為8位，時鐘頻率為4.77MHz，所以ISA又稱PC/XT總線。1984年又推出PC/AT時，在此基礎上擴充為16位，6MHz的AT總線。AT的性能很好，被各種微型系統采用，所以就將AT和XT綜合設計為工業標準總線ISA總線，時鐘頻率提高到8MHz。

2、MCA總線

ISA總線是開放式結構。IBM公司為了保護自身的利益，在1986年宣布PS/2機時，推出了一種相對封閉式的與ISA總線*不同的全新的總線標準，稱為微通道結構，即MCA(Micro Channel Architecture)。MCA總線是一種具有32位數據寬度的高性能總線標準，提供成組傳送方式，即burst mode，又叫猝發式或迸發式。MCA被*為是一種性能很好的總線，與ISA總線相比具有許多優點。但由于它的封閉性及其他一些原因沒有發展起來，并且MCA與ISA不具有互換性。

3、EISA總線

1988年由COMPAQ、HP、AST、Epson、NEC等九家公司聯合推出的EISA(ExtendedIndustrial Standard Architecture)是對ISA總線的擴展，是在ISA的基礎上擴展成為高速的32位的總線體系結構。其主要特點是保證了與ISA總線的向下兼容，其意義在于保護了用戶的投資。即ISA擴充和有關的軟件的功能和特性都可以在EISA系統中保持有效，同時提供了較快的速度和較強的擴展能力，因而EISA總線一直被廣泛應用。 

4．PCI總線

PCI(Peripheral Component Interconnect)即外部設備互連總線，是時鐘同步型輸入/輸出總線，用于連接微處理器和輸入/輸出設備。PCI總線是1992年6月由Intel公司提出的面向個人計算機的輸入/輸出總線。它不僅是為改善圖形或圖像的操作性能而設計，而是對整個系統提供了解決性能改進的方案。PCI總的設計思想是增加外設到CPU總線的數據傳輸量，與大量圖形、圖像處理相適應，并且又與傳統兼容，使外設與CPU相對獨立，便于標準化。

PCI總線不直接與CPU局部總線相連，它是通過PCI橋接器與CPU總線信號相連。PCI總線時鐘為33MHz，與CPU時鐘無關，總線的數據寬度為32位，并可擴展至64位，帶寬可達132MB/S-264MB/S，提高了高速數據傳輸通路。對于不需要高速的傳輸設備，仍可以采用標準總線ISA，EISA，MCA連接。通過PCI總線的標準總線橋接器與PCI相連接，PCI總線的結構還可以擴充，從而可以增加外設的數量。

PCI總線支持并發工作。如CPU要訪問PCI總線上的設備，它可以把一批數據快速寫入橋接器的緩沖區，當這些數據從緩沖區不斷寫入PCI上的設備時，CPU可以同時執行其他操作。

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力士樂REXROTH Inline (IP20)控制柜的輸入/輸出系統

1、力士樂REXROTH現場總線耦合器

R911170875 R-IL S3 BK DI8 DO4-PAC

R911171944 R-IL PN BK DI8 DO4-PAC

R911171726 R-IL ETH BK DI8 DO4 2TX-PAC

R911172194 R-IL PB BK DI8 DO4/CN-PAC

R911170971 R-IL PB BK DP/V1-PAC

R911296696 R-IL SE BK

2、力士樂REXROTH模擬輸入模塊

R911170784 R-IB IL AI 2/SF-PAC

R911170425 R-IB IL AI 2/SF-230-PAC

R911170426 R-IB IL AI 4/EF-PAC

R911172895 R-IB IL AI 4/U-PAC

R911172894 R-IB IL AI 4/I-PAC

R911308494 R-IB IL AI 8/IS-PAC

R911308493 R-IB IL AI 8/SF-PAC

R911170432 R-IB IL SGI 2/F-PAC

3、力士樂REXROTH模擬輸出模塊

R911172575 R-IB IL AO 1/SF/CN-PAC

R911170436 R-IB IL AO 2/SF-PAC

R911172576 R-IB IL AO 2/SF/CN-PAC

R911170786 R-IB IL AO 2/U/BP-PAC

R911173634 R-IB IL AO 2/UI-PAC

4、力士樂REXROTH數字輸入模塊

R911170767 R-IB IL 24 DI 2-PAC

R911170750 R-IB IL 24 DI 4-PAC

R911170751 R-IB IL 24 DI 8-PAC

R911171972 R-IB IL 24 DI 8/HD-PAC

R911170752 R-IB IL 24 DI 16-PAC

R911170404 R-IB IL 24 DI 16-NPN-PAC

R911170753 R-IB IL 24 DI 32/HD-PAC

R911170405 R-IB IL 24 DI 32/HD-NPN-PAC

5、力士樂REXROTH數字輸出模塊

R911170754 R-IB IL 24 DO 2-2A-PAC

R911170755 R-IB IL 24 DO 4-PAC

R911170756 R-IB IL 24 DO 8-PAC

R911171973 R-IB IL 24 DO 8/HD-PAC

R911170759 R-IB IL 24 DO 8-2A-PAC

R911170410 R-IB IL 24 DO 8-NPN-PAC

R911170757 R-IB IL 24 DO 16-PAC

R911170768 R-IB IL 24 DO 32/HD-PAC

R911170411 R-IB IL 24 DO 32/HD-NPN-PAC

6、力士樂REXROTH電源模塊/分段模塊

⑴、力士樂REXROTH電源模塊

R911170789 R-IB IL 24 PWR IN-PAC

⑵、力士樂REXROTH升壓模塊

R911170446 R-IB IL 24 PWR IN/R-PAC

⑶、力士樂REXROTH升壓模塊

R911172896 R-IB IL 24 PWR IN/R/L-0.8A-PAC

⑷、力士樂REXROTH分段模塊

R911170947 R-IB IL 24 SEG-PAC

⑸、力士樂REXROTH分段模塊，熔斷器

R911170790 R-IB IL 24 SEG/F-PAC

⑹、力士樂REXROTH分段模塊，保險絲 – 診斷

R911170710 R-IB IL 24 SEG/F-D-PAC

⑺、力士樂REXROTH電位分配器 (24 V)

R911297189 R-IB IL PD 24V-PAC

⑻、力士樂REXROTH電位分配器（接地）

7、力士樂REXROTH技術模塊

⑴、力士樂REXROTH計數器模塊

R911170788 R-IB IL CNT-PAC

⑵、力士樂REXROTH增量編碼器檢測模塊

R911308491 R-IB IL INC-IN-PAC

⑶、力士樂REXROTH脈寬調制

R911170444 R-IB IL PWM/2-PAC

⑷、力士樂REXROTH用于絕對值編碼器的檢測模塊

R911171514 R-IB IL SSI-IN-PAC

⑸、力士樂REXROTH定位模塊，用于單匝/多匝絕對編碼器

R911308594 R-IB IL SSI-PAC

8、力士樂REXROTH溫度模塊

R911170785 R-IB IL TEMP 2 RTD-PAC

R911170431 R-IB IL TEMP 2 UTH-PAC

R911173029 R-IB IL TEMP 4/8 RTD/EF-PAC

R911170428 R-IB IL TEMP 4/8 RTD-PAC

9、力士樂REXROTH通信模塊

R911170445 R-IB IL 24 FLM-PAC

R911171970 R-IB IL 24 FLM MULTI-PAC

R911170948 R-IB IL 24 LSKIP-PAC

伺服進給系統的要求

1、調速范圍寬

2、定位精度高

3、有足夠的傳動剛性和高的速度穩定性

4、快速響應，無超調

為了保證生產率和加工質量，除了要求有較高的定位精度外，還要求有良好的快速響應特性，即要求跟蹤指令信號的響應要快，因為數控系統在啟動、制動時，要求加、減加速度足夠大，縮短進給系統的過渡過程時間，減小輪廓過渡誤差。

5、低速大轉矩，過載能力強

一般來說，伺服驅動器具有數分鐘甚至半小時內1.5倍以上的過載能力，在短時間內可以過載4～6倍而不損壞。

6、可靠性高

要求數控機床的進給驅動系統可靠性高、工作穩定性好，具有較強的溫度、濕度、振動等環境適應能力和很強的抗干擾的能力。

對電機的要求

1、從低速到速電機都能平穩運轉，轉矩波動要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速時，仍有平穩的速度而無爬行現象。

2、電機應具有大的較長時間的過載能力，以滿足低速大轉矩的要求。一般直流伺服電機要求在數分鐘內過載4～6倍而不損壞。

3、為了滿足快速響應的要求，電機應有較小的轉動慣量和大的堵轉轉矩，并具有盡可能小的時間常數和啟動電壓。

4、電機應能承受頻繁啟、制動和反轉。

位置比例增益

1、設定位置環調節器的比例增益；

2、設置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數值太大可能會引起振蕩或超調；

3、參數數值由具體的伺服系統型號和負載情況確定。

位置前饋增益

1、設定位置環的前饋增益；

2、設定值越大時，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越?。?/span>

3、位置環的前饋增益大，控制系統的高速響應特性提高，但會使系統的位置不穩定，容易產生振蕩；

4、不需要很高的響應特性時，本參數通常設為0表示范圍：0~100%。

速度比例增益

1、設定速度調節器的比例增益；

2、設置值越大，增益越高，剛度越大。參數數值根據具體的伺服驅動系統型號和負載值情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大；

3、在系統不產生振蕩的條件下，盡量設定較大的值。

速度積分時間常數

1、設定速度調節器的積分時間常數；

2、設置值越小，積分速度越快。參數數值根據具體的伺服驅動系統型號和負載情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大；

3、在系統不產生振蕩的條件下，盡量設定較小的值。

速度反饋濾波因子

1、設定速度反饋低通濾波器特性；

2、數值越大，截止頻率越低，電機產生的噪音越小。如果負載慣量很大，可以適當減小設定值。數值太大，造成響應變慢，可能會引起振蕩；

3、數值越小，截止頻率越高，速度反饋響應越快。如果需要較高的速度響應，可以適當減小設定值。

最大輸出轉矩設置

1、設置伺服電機的內部轉矩限制值；

2、設置值是額定轉矩的百分比；

3、任何時候，這個限制都有效定位完成范圍；

4、設定位置控制方式下定位完成脈沖范圍；

5、本參數提供了位置控制方式下驅動器判斷是否完成定位的依據，當位置偏差計數器內的剩余脈沖數小于或等于本參數設定值時，驅動器認為定位已完成，到位開關信號為 ON，否則為OFF；

6、在位置控制方式時，輸出位置定位完成信號，加減速時間常數；

7、設置值是表示電機從0~2000r/min的加速時間或從2000~0r/min的減速時間；

8、加減速特性是線性的到達速度范圍；

9、設置到達速度；

10、在非位置控制方式下，如果電機速度超過本設定值，則速度到達開關信號為ON，否則為OFF；

11、在位置控制方式下，不用此參數；

12、與旋轉方向無關。

應用領域

伺服驅動器廣泛應用于注塑機領域、紡織機械、包裝機械、數控機床領域等。